高精度タイマーを使う

接続したＬＣＤは、Ｉ２Ｃでコマンドを送信してから２６．７μｓのウエイトが必要なのです。 ＦｒｅｅＲＴＯＳのＤｅｌａｙは１ｍｓ単位（ＴｉｃｋＴｉｍｅ）ですしタイマーも同様です。 ですので、μｓ単位のＤｅｌａｙ関数を用意してありますが、１ｍｓ未満のＤｅｌａｙも１ｍｓだけ待っています。 より短時間（高精度）のタイマーを使いたい時は、マイコンの仕掛けを直接使って実現することになります。 ＬＰＣＸｐｒｅｓｓｏ（１７６８）の場合、マイコンの中にタイマー／カウンター兼用の装置が４組入っています。そのうちの１つを使って１μｓ単位のＤｅｌａｙ機能を用意しました。 タイマーへ供給するクロックはＣＰＵのクロック１００ＭＨｚのまま使って、プリスケーラで１００分の１に落とすと、ちょうど１ＭＨｚになってクロック間隔が１μｓになるという具合。

static xQueueHandle pQueueTimer = NULL;
static uint32_t uTimer = 0;

//タイマー割り込み
void TIMER0_IRQHandler(void)
{
    unsigned long ulDummy = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();

    //タイマー値が残っていればカウントダウン
    if (0 < uTimer)
    {
        uTimer--;
        //０で呼び出し元へダミーのデータを送信する
        if (!uTimer)
        {
            portBASE_TYPE HigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
            xQueueSendFromISR(pQueueTimer, "t", &HigherPriorityTaskWoken);
            if (HigherPriorityTaskWoken)
            {
                //中身はvPortYieldFromISR
                taskYIELD();
            }
        }
    }

    portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(ulDummy);
}

void timer_delay_us(uint32_t uMicroS)
{
    //入れた途端にカウントダウンする場合があるので、＋１
    uTimer = uMicroS + 1;
    uint8_t ucDummy;
    if (pQueueTimer)
    {
        //カウント０でキューにダミーデータが入るのを待つ
        xQueueReceive(pQueueTimer, &ucDummy, portMAX_DELAY);
    }
}

今ソース見て気づいたけど、タイマーに時間を指定すると、時間が来た時に割り込みルーチンに制御が来るので、 わざわざプログラムでカウントダウンしなくてもいいんだ。 ここは次の機会に改善しておこう。
さて、今回の鉄ゲタコーナーは…ありません（ほっ）。

まあ、どうせ話が通じないと思うので、あとはソース見てください(^^;
yrntrlmnmnt20120214.zip