偽りのディレイタイム
ｖＴａｓｋＤｅｌａｙの待ち時間
ＩＯの時間待ちに使ったところＩＯが間に合わないケースが出てきました。 ｖＴａｓｋＤｅｌａｙが指定より短い時間で戻ってくるようです。ＦｒｅｅＲＴＯＳ公式サイトの説明
本家ＦｒｅｅＲＴＯＳのｖＴａｓｋＤｅｌａｙをご覧ください。This page describes the RTOS vTaskDelay() FreeRTOS API function which is part of the RTOS task control API. FreeRTOS is a professional grade, small footprint, open source RTOS for microcontrollers.
この中に「Delay a task for a given number of ticks.」とありますので、指定したパラメタ分のＴｉｃｋＴｉｍｅを休むハズです。
実際に計測してみた
最短のケースで指定したパラメタより１小さいＴｉｃｋＴｉｍｅしか休みません。 実機で計測してみた際はＴｉｃｋＴｉｍｅ＝１ｍｓ、ＣＰＵクロック＝１２０ＭＨｚの条件で、ｖＴａｓｋＤｅｌａｙ（１）は０．２３ｍｓ、同（２）で１．２３ｍｓとなりました。 例えば０．５ｍｓ以上のウエイトが必要な処理でｖＴａｓｋＤｅｌａｙ（１）とやってしまうと、実際のウエイト時間が最短０．２３ｍｓになります。 ＦｒｅｅＲＴＯＳのソースを追っかけてタイミングを図にしましたので参考にどうぞ。